力士乐R911308419伺服驱动器
力士乐R911308419伺服驱动器
产品简介：
伺服驱动器(servo drives)又称为"伺服控制器"、"伺服放大器"，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。
力士乐液压部分系列型号：
R900915059 4WE6D6X/EG205N9Z5L
R900973096 4WE6D6X/EG205NEXZ2
R900919985 4WE6D6X/EG205NK4
R900978066 4WE6D6X/EG205NK4/B10
R900930215 4WE6D6X/EG205NK4/B20
R901336054 4WE6D6X/EG205NK4QMAG24
R900767186 4WE6D6X/EG220K4QMBG24
R900932736 4WE6D6X/EG220N2K4
R900710490 4WE6D6X/EG220N4K4
R901013520 4WE6D6X/EG220N4K4/B10
R901184956 4WE6D6X/EG220N4K4/B12
R900556676 4WE6D6X/EG220N9DL
R900916984 4WE6D6X/EG220N9K4
R900953760 4WE6D6X/EG220N9K4/B08
R901217486 4WE6D6X/EG220N9K4/B08V
R900978323 4WE6D6X/EG220N9K4/B10
R983051590 4WE6D6X/EG220N9K4/B10IN010
R901015855 4WE6D6X/EG220N9K4/B10V
R900935422 4WE6D6X/EG220N9K4/B12
R900964230 4WE6D6X/EG220N9K4/B30
R901008688 4WE6D6X/EG220N9K4/V
R983049856 4WE6D6X/EG220N9K4/VIN010
R901076530 4WE6D6X/EG220N9K4/V/60
R900728583 4WE6D6X/EG220N9K4QMAG24
R900731101 4WE6D6X/EG220N9K4QMBG24
R901150116 4WE6D6X/EG220N9K4QMBG24/V
R900740324 4WE6D6X/EG220N9K4QSABG24E
R901244374 4WE6D6X/EG220N9K4QSABG24W
R900557590 4WE6D6X/EG220N9Z4
R900911608 4WE6D6X/EG220N9Z5L
R900934728 4WE6D6X/EG220NEXZ2
R901341336 4WE6D6X/EG220NK4
R900933224 4WE6D6X/EG220NK4/V
R900917121 4WE6D6X/EG230N9K4
R900964672 4WE6D6X/EG240N9K4K
R901036826 4WE6D6X/EG240N9K4K/V
R901347827 4WE6D6X/EG240N9K4KQMAG24
R901106012 4WE6D6X/EG240NK4K/B08
R901016842 4WE6D6X/EG24C4
R978011610 4WE6D6X/EG24DK23L/62
R900724817 4WE6D6X/EG24DK25L
R900728057 4WE6D6X/EG24DK25L/B10
R900786583 4WE6D6X/EG24DK35L
R900961189 4WE6D6X/EG24DK50LQMBG24
R900720015 4WE6D6X/EG24DL
R900727223 4WE6D6X/EG24DL/B10
R900772804 4WE6D6X/EG24K33L
R900741628 4WE6D6X/EG24K33LSO407
R901115478 4WE6D6X/EG24K33LQMAG24
R900554753 4WE6D6X/EG24K4
R978020955 4WE6D6X/EG24K4/62
R900951732 4WE6D6X/EG24K4/B08
R900928702 4WE6D6X/EG24K4/B10
R901017436 4WE6D6X/EG24K4/B10=CSA
R901325203 4WE6D6X/EG24K4/B10V
R900917755 4WE6D6X/EG24K4/B12
R901264891 4WE6D6X/EG24K4/B12/62=CSA
R900247663 4WE6D6X/EG24K4/T06V
R900902416 4WE6D6X/EG24K4/V
R901177712 4WE6D6X/EG24K4/X08
R900739205 4WE6D6X/EG24K4=CSA
R901393943 4WE6D6X/EG24K4K/Z=NE
R900933840 4WE6D6X/EG24K4QMAG24
R901174214 4WE6D6X/EG24K4QMAG24/B12
R901218763 4WE6D6X/EG24K4QMAG24/V
R900574632 4WE6D6X/EG24K4QMBG24
R900948550 4WE6D6X/EG24K4QMBG24SO825
R901074349 4WE6D6X/EG24K4QMBG24/B12=CSA
R901401986 4WE6D6X/EG24K4QMBG24/MH
R901029357 4WE6D6X/EG24K4QMBG24/R08
R900958185 4WE6D6X/EG24K4QMBG24/T06
R900976142 4WE6D6X/EG24K4QMBG24/V
R901238975 4WE6D6X/EG24K4QMBG24/V/62
R901127681 4WE6D6X/EG24K4QMBG24/Z
R901191163 4WE6D6X/EG24K4QMBG24/ZV
R901149437 4WE6D6X/EG24K4QMBG24/ZV=KM
R900704752 4WE6D6X/EG24K4QMBG24=CSA
R901321483 4WE6D6X/EG24K4QMBG24=KM
R901188305 4WE6D6X/EG24K4QRBG24S/ZV
R901347826 4WE6D6X/EG24K4QRBG24S/ZV/62
R901160780 4WE6D6X/EG24K4QRBG24S/ZV=KM
R901421507 4WE6D6X/EG24K72L
R901266786 4WE6D6X/EG24K72L/B10
R901358833 4WE6D6X/EG24K72L/B10/62
R901353269 4WE6D6X/EG24K72L/B10=AN
R901291365 4WE6D6X/EG24K72LQMBG24
R901233643 4WE6D6X/EG24N2C4
R900784095 4WE6D6X/EG24N2CK03
R901352757 4WE6D6X/EG24N2DK6L/V
R987045606 4WE6D6X/EG24N2DKL/T06V
R900775337 4WE6D6X/EG24N2DKL/T06V
R901106949 4WE6D6X/EG24N2DKL/V
R900929777 4WE6D6X/EG24N2K4
R900618760 4WE6D6X/EG24N2K4/V
R901188800 4WE6D6X/EG24N2K4/V=CSA
R900244713 4WE6D6X/EG24N2K4=CSA
R900555431 4WE6D6X/EG24N2Z4
R901047091 4WE6D6X/EG24N4C4
R901052716 4WE6D6X/EG24N4C4QMAG24
R900961360 4WE6D6X/EG24N4DK50L
R900703419 4WE6D6X/EG24N4DK51L
R901225846 4WE6D6X/EG24N4DL
R901362688 4WE6D6X/EG24N4DL1/T06
R900908763 4WE6D6X/EG24N4K4
R901239394 4WE6D6X/EG24N4K4/B10
R901316372 4WE6D6X/EG24N4K4/B10V
R901250596 4WE6D6X/EG24N4K4/B12V
R900974260 4WE6D6X/EG24N4K4/H00
R900552467 4WE6D6X/EG24N4K4/V
R900750983 4WE6D6X/EG24N4K4=CSA
R900935431 4WE6D6X/EG24N4K4QMAG24
R900566567 4WE6D6X/EG24N4Z4
R900550715 4WE6D6X/EG24N4Z5L
R901407017 4WE6D6X/EG24N5DL1
R900616414 4WE6D6X/EG24N5K4
R901076960 4WE6D6X/EG24N5K4/B10
R901033983 4WE6D6X/EG24N5K4/V
R900714183 4WE6D6X/EG24N6K4
R901413918 4WE6D6X/EG24N6K4QMBG24
R901257749 4WE6D6X/EG24N7K4
R901257745 4WE6D6X/EG24N7K4SO407
R901201355 4WE6D6X/EG24N7K4/T06SO407
R901175900 4WE6D6X/EG24N7K4/T06ZV
R978895308 4WE6D6X/EG24N9/62SO43A-1221A
R901362074 4WE6D6X/EG24N9/B10SO43A-1221A
R900733642 4WE6D6X/EG24N9C100D
R900733651 4WE6D6X/EG24N9C101D
R901045812 4WE6D6X/EG24N9C101D/B10
R901190676 4WE6D6X/EG24N9C102D
R900752487 4WE6D6X/EG24N9C102Z
R900752487 4WE6D6X/EG24N9C102Z
R900733657 4WE6D6X/EG24N9C103D
R900758889 4WE6D6X/EG24N9C105D
R901356654 4WE6D6X/EG24N9C105D/B10
R900733667 4WE6D6X/EG24N9C106D
R900749389 4WE6D6X/EG24N9C106D/B08
R901347884 4WE6D6X/EG24N9C106D/Z
R900733671 4WE6D6X/EG24N9C107D
R900736749 4WE6D6X/EG24N9C108D
R901030674 4WE6D6X/EG24N9C109Z
R900760688 4WE6D6X/EG24N9C112D
R901050749 4WE6D6X/EG24N9C112D/B10
R900733678 4WE6D6X/EG24N9C113D
R901004269 4WE6D6X/EG24N9C117D
R901423648 4WE6D6X/EG24N9C117D/B10
处理器
目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。
研究
随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。
基本要求
伺服进给系统的要求
1、调速范围宽
2、定位精度高
3、有足够的传动刚性和高的速度稳定性
4、快速响应，无超调
为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，
还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。
5、低速大转矩，过载能力强
一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。
6、可靠性高
要求数控机床的进给驱动系统可靠性高、工作稳定性好，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。
对电机的要求
1、从最低速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。
2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。
3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。
4、电机应能承受频繁启、制动和反转。
控制方式
数控机床中伺服驱动器控制按其结构可分成开环控制和闭环（半闭环）控制。如果详细分类，开环控制又可分为普通型和反馈补偿型，闭环（半闭环）控制也可分为普通型和反馈补偿型。[1]
反馈补偿型开环控制
开环系统的精度较低，这是由于伺服驱动器的步距误差、起停误差、机械系统的误差都会直接影响到定位精度。应采用补偿型进行改进，这种系统且有开环与闭环两者的优点，即具有开环的稳定性和闭环的精确性。不会因为机床的谐振频率、爬行、失动等引起系统振荡。反馈补偿型开环控制不需要间隙补偿和螺距补偿。
闭环控制
由于开环控制的精度不能很好地满足机床的要求，为了提高伺服驱动器的控制精度，最根本的办法是采用闭环控制方式。即不但有前身控制通道，而且有检测输出的反馈通道，指令信号与反馈信号比较后得到偏差信号，形成以偏差控制的闭环控制系统。
半闭环控制
对于闭环控制系统，合理的设计可以得到可靠的稳定性和很高的精度，但是直接测量工作台的位置信号需要用如光栅、有磁尺或直线感应同步器等安装、维护要求较高的位置检测装置。通过对传动轴或丝杠角位移的测量，可间接地获得位置输出量的等效反馈信号。由于这部分传动引起的误差不能被闭环系统中不包含从旋转轴到工作台之间的传动链，因此这部分传动引起的误差不能被闭环系统自动补偿，所以称这种由等效反馈信号构成的闭环控制系统为半闭环伺服驱动器，这种控制方式称为半闭环控制方式。
反馈补偿型的半闭环控制
这种伺服驱动器控制补偿原理与开环补偿系统相同，由旋转变压器和感应同步器组成的两套独立的测量系统均以鉴幅方式工作。该系统的缺点是成本高，要用两套检测系统，优点是比全闭环系统调整容易，稳定性好，适合用做高精度大型数控机床的进给驱动。
相关参数
在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，
大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，
脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），
当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，
转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，
然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。[2]
位置比例增益
设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
位置前馈增益
设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%
速度比例增益
设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
速度积分时间常数
设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
速度反馈滤波因子
设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
最大输出转矩设置
设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。
在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为 OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。
手动调整增益参数
调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。
调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。
调整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。因此，将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。
调整位置比例增益KPP值。如果KPP值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大，造成不稳定现象。此时，必须调小KPP值，降低超调量及避开不稳定区；但也不能调整太小，使定位效率降低。因此，调整时应小心配合。
自动调整增益参数
现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益调整( autotuning)的功能，可应付多数负载状况。在参数调整时，可先使用自动参数调整功能，必要时再手动调整。
事实上，自动增益调整也有选项设置，一般将控制响应分为几个等级，如高响应、中响应、低响应，用户可依据实际需求进行设置。
位置比例增益
1、设定位置环调节器的比例增益；
2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；
3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
位置前馈增益
1、设定位置环的前馈增益；
2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；
3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；
4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。
速度比例增益
1、设定速度调节器的比例增益；
2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；
3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
速度积分时间常数
1、设定速度调节器的积分时间常数；
2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；
3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
公司简介：
武汉百士自动化设备有限公司位于武汉洪山区，是一家从事经营自动化仪表备件、液压泵阀的贸易型公司；专注于中国工业传动自动化流体领域。主营产品数控模块、伺服电机、可编程控制器、传感器、气动元件、工业仪器仪表、电磁阀、柱塞泵、液压元件等。经营品牌有：贝加莱B&R、西门子Siemens、本特利bently、爱尔泰克Airtec气动、安沃驰Aventics、博世力士乐rexroth、阿托斯ATOS、迪普马DUPLOMATIC、Parker派克、伊顿EATON VICKERS等品牌。
公司本着创业人为本、发展靠科技、管理出效益、服务至上的理念。为广大的顾客价值 ，为企业效益 ，为员工机遇的发展方向 。我们的理念是让的企业成为我们的客户，让我们的客户成为的企业。公司提供销售服务，同时还建立了完善的售后服务体系，为企业发展中遇到的问题和困难提供指导帮助。我们相信，通过我们的不断努力和追求，能够实现与中小企业的互利共赢！
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