坐标式机器手码垛机。这种码垛机的机器手采用伺服电机驱动的直线运动机构为主要组成部件一般由两个或三个轴即两个或三个直线运动机构组成可以实现两个或三个坐标上的直线运动。这种码垛机灵活强可以适应多种规格的物料和纸箱设计和加工均较简单非常适合于一般用户中国多家厂商均可生产。但是这种机器手不利于做曲线运动在高速运行的情况下性能较弱不过因其价较低通常可用数量来弥补速度的不足。

集成通用关节型机器人码垛机。因采用通用关节型机器人所以运行稳定定位。但是通用关节型机器人其主要功能应用在焊涂胶等通用领域所以定位超出包装行业需要且速度上有所不足成本也较高因此应用也不普遍。

综上所述所需抓取式码垛机具备一种高速、灵活的机器手成本适中并便于在中国设计制造整机与机器手相配速度快且便于调整以适应不同的物料和纸箱。