衣架是由一个名叫艾伯特*帕克豪斯的工人发明的。当时他是美国密执安州的一家金属丝及小手工制品公司制作灯罩的铁匠，一天他生气地发现工厂衣帽间的挂衣钩已被全部占用，他气冲冲的拿出一段铅丝，弯成大衣肩部的形状并在上面加了钩子。这个发明被他老板据
为己有并取得专利.这便是衣架的起源。
衣架是我国较早出现的一种家具，周朝开始实行礼制，贵族阶层对衣冠十分重视，为了适应这种需要，较早就出现了专门用来悬挂衣物的架子。各个朝代的衣架形式各有不同，名称也有所不同。春秋时期，横架的木杆，用以挂衣曰“桁”，又叫“木施”。
在宋代，衣架的使用较前代更为普遍，并且有形象的资料，河南禹县宋墓壁画梳妆图中的衣架，它由两根立柱支撑一根横杆，横杆两头长出立柱，两头微向上翘，并做成花朵状。下部用两横木墩以稳定立柱，在上横杆下部的两柱之间，另加一根横枨，以起加固作用。
明代衣架整体造型仍保持着传统模式，但用材、制作、装饰尤精。衣架下端以两块墩子木作足，里外两面浮雕回纹，墩上植立柱，前后两个镂雕卷草花站牙抵夹。站牙上部和下部分用榫与立柱和座墩连接，两墩安装用小块木料攒接的棂格，由于棂格具有一定的宽度，故可以摆放鞋履等物。各个横材与立柱结合部的下侧，都有透雕拐子回纹花牙承托。衣架从选材、设计、雕刻制作，在明代都达到了很高的艺术水平。
明清衣架造型典雅，装饰精美，雕刻细致，漆色光亮。明清官员头戴乌纱红缨帽，身着前后缀有补子的盘领马蹄袖长袍，故清代衣架高大，站牙立柱上设有横杆，二端出挑，雕有纹饰，衣袍搭在横杆上，谓龙门架。
清朝实行“易服”政策，推行穿满人服装，满人体魄剽悍而高大，所穿的服装体积大，份量重。有钱、有地位人的衣服，是由堆花绣凤的绫罗绸缎组成。因此，造就清代衣架的繁华、端庄、巨大，是这一个时期的特征，也是区别其他时代的不同之处。
清代衣架又俗称“朝服架”，主要挂置男用官服所用，因此，所有的衣架主梁都如同二条仰首的双龙，傲气地横卧在那里，象征着官运亨通，其余的如“福”、“禄”、“寿”及各种装饰性花饰，则进一步强调他们的价值观念。
