液体灌装机原理：通常分为常压灌装机、真空灌装机和压力灌装机，常压下，可根据液体的自身重量实行自流式灌装，灌装方法,是在高于大气压力下进行灌装,贮液缸内的压力高于瓶中的压力,啤酒液体靠压差流入 瓶内，灌装机其中较重要部件是PLC控制系统，液体灌装机原理还是比较简单的，经改造后的控制系统大大地简化了复杂的机械结构,经现场运行情况和控制效果检验,系统的自动化程度达到了设计要求,大大减少了操作人员的劳动强度,使液体灌状的日产量比过去提高30%以上,故障率大大减低.体现了现代设备的自动控制技术.是在消化,吸收当今工业控制的先进技术原理的基础上加以创新,研制而成的目前国内技术最先进的灌装控制系统。

液体灌装机结构特点：该机设计合理，机型小巧，操作方便，气动部分均采用德国FESTO和日本SMC的气动元件；气缸的活塞和缸体均由聚四氟乙烯和不锈钢材料制成，符合GMP要求；灌装量和灌装速度均可任意调节，精度高；灌装闷头采用防滴漏、防拉丝及升降灌装装置；本机可根据客户的需求改装成为多头、防爆式、溢流式灌装系统。
 

液体灌装机主要用途：适用于医药、日化、食品、农药及特殊行业的理想充填设备。

一. 四轴联动简易机械手的结构及动作过程

机械手结构，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。

     其运动控制方式为：
     (1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手；
    (2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；
    (3)可回旋360°的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成；
    (4)旋转基座主要支撑以上3部分；
    (5)气控机械手的张合由气压控制。其工作过程为：当货物到达时，灌装机机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动，同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开始向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物；系统回位准备下一次动作。

二 控制器件选型

为达到精确控制的目的，根据市场情况，对各种关键器件选型如下：

步进电机及其驱动器，机械手纵轴(Y轴)和横轴(X轴)选用的是北京四通电机技术有限公司的42BYG250C型两相混合式步进电机，步距角为0.9°/1.8°，电流1.5A。M1是横轴电机，带动机械手机构伸、缩；M2是纵轴电机，带动机械手机构上升、下降。所选用的步进电机驱动器是SH-20403型，该驱动器采用10～40V直流供电，H桥双极恒相电流驱动，最大3A的8种输出电流可选，最大64细分的7种细分模式可选，输入信号光电隔离，标准单脉冲接口，有脱机保持功能，半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境，提供节能的自动半电流方式。

    驱动器内部的开关电源设计，保证了驱动器可适应较宽的电压范围，用户可根据各自情况在10～40VDC之间选择。一般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩，但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器最大输出电流值为3A/相，通过驱动器面板上六位拨码开关的第5、6、7三位可组合出8种状态，对应8种输出电流，从0.9A到3A以配合不同的电机使用。本驱动器可提供整步、改善半步、4细分、8细分、16细分、32细分和64细分7种运行模式，利用驱动器面板上六位拨码开关的第1、2、3三位可组合出不同的状态。