序号

品目名称

技术参数

数量（套）

单位

★1

直线二级倒立摆

（1）系统组成结构：

计算机+WinXP+Matlab2010B+GT400运动控制卡+交流伺服驱动器+交流伺服电机+倒立摆本体。

（2）倒立摆本体GLIP2002系列技术参数：

不锈钢导杆和工业齿型带，长×宽×高 < 1m×0.33m×1.057m。

摆杆长度（mm）：杆1为155 杆2为500；

摆杆重量（kg）：杆1为0.06 杆2为0.13；

U型连接块重（带编码器）（kg）：0.236；

转动范围：360°；

交流伺服电机功率：200W；

电机编码器分辨率：2500P/R；

摆杆编码器分辨率：600P/R；

电源要求：AC220V 3A；

带光电开关的防碰撞装置，配进口交流伺服驱动和电机，最大运动速度=6m/s，。

（3）GT-400-SV-PCI-EDU GT-400-SV型运动控制器；

基于DSP和FPGA硬件化高速运算处理；

总线 :ISA/ PCI 

   模拟量输出:4轴范围：-10V~+10V 

   编码器输入:4路四倍频增量式，最高频率8MHz 

    辅助编码器:2路四倍频增量式，最高频率8MHz 

    限位信号输入: 每轴左、右限位光隔 

    原点信号输入 :每轴1路光隔

驱动报警信号输入: 每轴1路光隔

驱动使能信号输出 :每轴1路光隔

驱动复位信号输出: 每轴1路光隔

通用数字信号输入: 16路光隔

通用数字信号输出:16路光隔

    探针信号输入:占用1路通用数字输入信号

A/D :8路

看门狗:实时监控DSP工作状态

在板直线、圆弧插补:DSP底层实现

程序缓冲区:实现运动轨迹预处理 

点到点运动:S-曲线、梯形曲线、速度控制和电子齿轮运动控制方式

滤波器:PID+速度前馈+加速度前馈

硬件捕获:编码器Index信号+原点Home信号

安全措施: 设置跟随误差极限+设置加速度极限+设置控制输出极限 

(4)  其他配置：

① ALIP-LM-100-C 直线运动组件；

②ALIP-R-2002 二级摆组件：每级带1个进口增量光电编码器；

③ALIP-EB-2002 直线二级摆电控模块；

④SLIP-DOS-2002 直线二级摆DOS版实验软件（含源代码）；

⑤S-UP-MAT Simulink通用软件实验平台；

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套