小型混凝土泵连杆机构主要用于臂架各种姿态的运动实现，并与相关部件保持合理的空间位置。四杆机构是目前臂架连杆机构采用的一种结构。根据小型混凝土泵臂架空间结构布置、机构驱动力的需要，衍生出以下四种结构形式。
用于小型混凝土泵臂架不同的折叠方式连杆机构一展开角度范围为0° ~255°，该连杆机构空间布置紧凑，但是液压缸与连杆连接处结构较复杂。连杆机构二展开角度范围为0° ~ 255°，是目前常用的一种小型混凝土泵连杆机构。该连杆机构中:两孔连杆为二力杆(受压)，三孔连杆主要受拉力。

小型混凝土泵连杆机构三展开角度范围为0° -245°, 主要应用于末端两臂架之间的连接。若三孔连杆采用单板结构，连杆机构结构较紧凑，但连杆易失稳。小型混凝土泵连杆机构四展开角度范围为0° ~235°，主要应用于反折臂架连接。