整机特点：
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。
弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。
送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，
焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。
随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人, 从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点：
1）稳定和提高焊接质量，能将焊接质量以数值的形式反映出来；
2）提高劳动生产率；
3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；
4）降低了对工人操作技术的要求；
5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。
因此，在各行各业已得到了广泛的应用。
主要参数
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垂直多关节机器人 |
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型号 |
RH14-10-W |
RH-18-20-W |
RH-20-10-W |
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输入电压 |
3相 380V 50/60HZ |
3相 380V 50/60HZ |
3相 380V 50/60HZ |
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电源容量 |
3KVA |
5KVA |
5KVA |
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运动自由度 |
6 |
6 |
6 |
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最大负载 |
10kg |
20kg |
10kg |
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运动范围和最大速度 |
J /JT |
运动范围 |
最大速度 |
运动范围 |
最大速度 |
运动范围 |
最大速度 |
|
1 |
±167° 悬挂±30° |
169°/s |
±167° 悬挂±30° |
169°/s |
±167° 悬挂±30° |
169°/s |
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|
2 |
0°-175° |
169°/s |
0°-175° |
169°/s |
0°-175° |
169°/s |
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|
3 |
+80°--150° |
169°/s |
+80°--150° |
169°/s |
+80°--150° |
169°/s |
|
|
4 |
±190° |
280°/s |
±190° |
280°/s |
±190° |
280°/s |
|
|
5 |
-105°--130° |
240°/s |
-105°--130° |
240°/s |
-105°--130° |
240°/s |
|
|
6 |
±210° |
520°/s |
±210° |
483°/s |
±210° |
483°/s |
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手腕负载能力 |
J /JT |
力矩 |
惯性矩 |
力矩 |
惯性矩 |
力矩 |
惯性矩 |
|
4 |
10.0 N·m |
0.25 kg·㎡ |
48.0 N·m |
1.8 kg·㎡ |
10.0 N·m |
0.25 kg·㎡ |
|
|
5 |
10.0 N·m |
0.25 kg·㎡ |
48.0 N·m |
1.8 kg·㎡ |
10.0 N·m |
0.25 kg·㎡ |
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|
6 |
3 N·m |
0.05 kg·㎡ |
28 N·m |
0.8kg·㎡ |
3 N·m |
0.05 kg·㎡ |
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重量 |
170kg |
285kg |
290kg |
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重复定位精度 |
±0.08mm |
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噪音等级 |
<70dB(A) |
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